طراحی نامتقارن مسیر حرکت ربات دوپا با قابلیت عبور از مانع
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی
- نویسنده مهدی اسمعیل زاده ابرده
- استاد راهنما علیرضا اکبرزاده توتونچی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد کرده است. در ادامه عبور آنلاین یک ربات دو لینکی از مانع مورد بررسی قرار می گیرد، ترژکتوری مفاصل این ربات به صورت سینوسی در نظر گرفته شده و با استفاده از تکنیک طراحی آزمایشات یک رابطه برای هر پارامتر برحسب ابعاد مانع تعیین می شود. از نتایج و استراتژی های استخراج شده از این مدل ساده در فصول بعدی برای عبور ربات دوپا از مانع استفاده شده است. از آنجا که ربات های دوپا ذاتاً ناپایدار هستند و بدون بررسی پایداری این ربات ها امکان کوچکترین حرکتی برای آنها وجود ندارد، بنابراین در ادامه انواع روش های پایداری ربات معرفی شده اند. سپس طراحی ترژکتوری مفاصل ربات دوپا به نحوی انجام می گیرد که بیشترین شباهت را به حرکت انسان داشته باشد و در عین حال با استفاده از جبران سازی تنه پایداری آن نیز حفظ شود. پس از آن، با انجام اصلاحات لازم بر روی الگوی حرکت ربات مذکور و نامتقارن کردن حرکت پاهای آن، عبور ربات دوپا از مانع بررسی شده است. در پایان نیز شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات دوپا صورت گرفته است.
منابع مشابه
طراحی مسیر برای ربات پیوسته برای عبور از مانع متحرک
در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ر...
15 صفحه اولطراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدارسازی حرکت ربات درحالتیکه مسیر مجری نهایی مشخص میباشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدارسازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت تواناکردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایهی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچگونه دورانی نسبت به پایه ...
متن کاملطراحی مسیر حداقل زمان برای حرکت ربات دوپا در حرکت صفحه ای
با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...
15 صفحه اولطراحی مسیر بهینه برای یک ربات دوپا با به کار گرفتن پنجۀ فعال و پاشنه
در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...
متن کاملطراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...
متن کاملطراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023